I 1789 ble spørsmålet om bruforbindelse mellom Bragernes og Strømsø for første gang tatt opp av generalvei-intendant, og senere statsminister, Peder Anker. Planene ble ikke godt mottatt av Bragernesborgerne, som fryktet handelskonkurranse fra Strømsøborgerne. I 1803 ble det allikevel vedtatt å bygge ei bru over elva, omtrent 600 meter ovenfor der bybrua ligger i dag. Dette byggeprosjektet ble aldri avsluttet, fordi landkarret (bruas endeopplegg) på Bragernes-siden raste ut.
Etter bydannelsen i 1811 ble planene om bybru igjen aktualisert, og samme år ble det stiftet et privat aksjeselskap for oppføringen av en slik bru. Det ble tegnet 245 aksjer i selskapet. Stiftamtmannen og generalvei-intendanten satte ned en egen brukommisjon, som bestod av byfogd Johan Nicolay Lyche, tidligere byfogd Joachim Winsnes, Peder von Cappelen, Lars Christensen og kaptein Finne. I februar 1812 startet arbeidet med byggingen av brua, og allerede i oktober var brua farbar. I mars 1813 sto brua ferdig.
Lengden på den nye brua var 303 meter og bredden var 6,6 meter. For at båter og annen trafikk på elva skulle komme gjennom var en del av brua bygd som ei vippebru. Fordi byggingen ble gjennomført av et privat aksjeselskap ble det innkrevd betaling for passering av brua. Det ble krevd brupenger for de som passerte oppå brua og for båter som gikk gjennom vippebrua. En egen bruforpakter ble ansatt for å ivareta bl.a. betalingsordningen.
Bybrua var gjeldfri i 1835. Den ble da overtatt av kommunen, som fortsatte brupengesystemet. Brua gjennomgikk flere reparasjoner opp gjennom årene, og først i 1862 ble det bygget fortau. Ved bybrannen i 1866 brant den delen av brua som lå mellom vippebrua og Bragernes.
Allerede i 1837 kom det forslag om ei ny bru, men i stedet gjennomførte man en stor reparasjon av det eksisterende bruanlegget. Først i 1896 kom spørsmålet om ombygging opp for alvor. Formannskapet oppnevnte da en komité som skulle undersøke hvilke tiltak som måtte gjøres for å sette brua i stand. Komitéen kom med sin endelige innstilling i 1906, og anbefalte at det burde bygges en ny bybru. Brua skal da ha vært i svært dårlig forfatning, og omtrent samtlige peler skal ha vært råtnede i vannlinjen samt at bæreevnen skal ha vært betydelig forringet. Det ble derfor bevilget store summer for å holde brua i forsvarlig stand til en ny bybru kunne stå ferdig. Den økende trafikken og vekten av bytrikken førte til nye utfordringer og belastninger, og i 1916 ble det besluttet at trikken ikke fikk kjøre over brua med passasjerer.
I 1919 fikk stadsingeniør Arthur Hansen i oppdrag å forberede en konkurranse om ny bybru, og i 1925 gikk det ut en internasjonal konkurranseinnbydelse. Ved fristens utløp hadde det kommet inn 36 forslag. Bedømmelseskomitéen trådte sammen og la stor vekt på bruas plassering som bindeledd mellom de to torvene «som hver især hører til Drammens mest karakteristiske bybilleder.» Komitéen kom frem til at ingen av forslagene var «saa avgjort overlegent, at det i sin helhet kan betegnes som det selvfølgelige og rigtige.» Det ble derfor ikke utdelt noen førstepremie! Det ble isteden utdelt annen premie, to tredjepremier og en fjerdepremie.
Til videre arbeid med resultatene fra konkurransen ble det av bystyret oppnevnt en ny brukomité: Arbeidsutvalget for ny bybro i Drammen av 1925. Arbeidsutvalget gjorde et betydelig arbeid, og gikk gjennom store mengder litteratur og materiale fra andre lignende prosjekter i inn- og utland. Utvalget kom med et endelig forslag i 1931. Finansieringen av bybrua ble i hovedsak et kommunalt ansvar, men det var et stort ønske at også veivesenet og staten skulle bidra med penger. Utvalget avsluttet sin redegjørelse med en sterk oppfordring til «de kommunale myndigheter snarest å beslutte den gamle, utidsmessige bybro erstattet med en moderne bro.» I bystyremøtet 8. juni 1933 ble det bestemt at det skulle bygges en ny bybru og anbudsinnbydelse ble sendt ut.
Arbeidet ble satt bort til ingeniør Selmer A/S, og arkitektene Blackstad & Munthe-Kaas fikk oppdraget med å tegne brua.
I løpet av årenes løp hadde det kommet flere forslag til hvordan brua skulle utformes og hvilke materialet som skulle brukes. Det var flere dilemmaer knyttet til utførelsen; plasseringen av bybrua, om man skulle ha en fast bru eller en vippebru som kunne åpnes for skipstrafikk, og om grunnforholdene i Drammenselva var gode nok. Til slutt ble det besluttet at det skulle være en bjelkebru, bygd på betongpillarer og utført i jernbetong. Jernbetong skal ha vært billigere og bedre enn alternativet jernbru.
Byggingen av brua startet i desember 1934 og var planlagt ferdigstilt i september 1936. Den gamle bybrua skulle fortsatt være i bruk under byggingen. Ved ferdigstillelsen i september 1936 hadde den nye brua kostet 1,8 millioner kroner. Fra staten og jernbanen fikk kommunen 300 000 kroner, resten var kommunalt finansiert. Brua var 293 meter lang, 15 meter bred, og med 9 meter bred kjørebane. Den var da Skandinavias største betongbjelkebru og ble beskrevet i Drammens Tidende som «et i beste forstand funksjonalistisk verk». Når den nye broen var på plass begynte man arbeidet med å demontere den gamle broen fra 1813, inntil det bare var den nye som sto igjen. Selve utsmykningen med skulpturer var ennå ikke på plass. Disse kom først 16 år etter.
Formannskapet satte i juni 1936 ned en egen komité for forberedelse av åpningen, Brofestkomitéen, som utarbeidet et detaljert program for dagen. På åpningsdagen 6. september var været grått og det var antydning til regnvær. Festprogrammet startet klokka 13. Jernbanen hadde satte opp billigtog for å frakte folk til byen og da programmet startet skal det ha vært mellom 30 000 og 40 000 mennesker i sentrum - det største antallet mennesker samlet i byen noensinne, sies det.
Bragernes torg var pyntet med flagg, blomster og grønt, og bygningene rundt var pyntet med girlandere og norske flagg. Midt på torvet var det satt opp en stor tribune pyntet i Drammens farger, blått og hvitt. Rundt tribunene satt de prominente gjestene sammen med formannskapet, brukomitéens medlemmer, ingeniør Selmer, arbeiderne som hadde jobbet med brua og mange flere. Statsminister Johan Nygaardsvold hadde fått oppdraget med å åpne brua. Programmet startet med at Drammens Parkmusikk spilte «Drammens Borgermarsj». Det ble deretter holdt flere taler til ære for alt arbeidet som hadde blitt lagt ned, og statsminister Nygaardsvold understreket i sin tale viktigheten av brua som bindeledd mellom øst- og sør-Norge. Deretter marsjerte alle de innbudte gjestene fra Bragernes torv til Strømsø torg over den gamle brua, for så å gå over den nye bybrua anført av statsminister Nygaardsvold.
På den nye brua var byens skolebarn oppstilt, og det var norske flagg og ballonger i alle farger. Midt på brua var det spent opp et silkebånd i byens farger. Statsministeren klippet over båndet og dermed var brua erklært for åpnet. I samme øyeblikk brakte det løs med salutt fra Bragernesåsen, skolebarna slapp ballongene sine og fra en båt ble det sluppet løs tusen brevduer. Flaggene gikk til topps på den nye brua og på elven var det også flaggpyntede båter. Publikum fikk nå gå over brua, de første som fikk kjøre over brua var de gamle fra byens eldrehjem.
Senere på dagen var det matiné i Teateret, konsert i Parken, i Hamborgstrømskogen og ved Åspaviljongen. På kvelden var det bruball på Bragernes torg med dans på mellomtorget og på brua. Senere ble det sendt opp fyrverkeri, brua ble flombelyst, og det var brennende tjæretønner på elva. Åpningen av bybrua fikk bred dekning i de lokale avisene og ble dagen etter åpningen beskrevet i Drammens Tidende som «den største dag i Drammens historie siden byens 100 års jubileum blev feiret i 1911».
I disse dager synger Ingeniør Selmers bru på siste verset. Den hadde opprinnelig en estimert levetid på 50 år og er for lengst utdatert. Sommeren 2022 begynner arbeidene med oppføring av en ny bybru. Med bredere fortau og sykkelfelt adskilt fra veibanen. Det skal bygges amfi og promenade på Bragernes, og på Strømsø vil et helt nytt byrom tre frem under brua. Det blir også direkte adkomst til sporene på stasjonen. Om noen år er også dagens bybru gått over i historien, og den nye vil stå ferdig i 2025 – klar for 50 nye år!
Det finnes mye arkivmateriale etter de to bybruene. En god del av materialet fra Brokommisjonen av 1812 er bevart og går frem til 1889. Arkivmaterialet fra den nye bybrua ligger i hovedsak i Byingeniørens arkiv. Her er det dagbøker hvor man kan følge store deler av arbeidet fra dag til dag og en del fotografier. Det finnes også arkivmateriale etter Bedømmelseskommisjonen, Arbeidsutvalget for ny Bybro av 1925 og Brofestkomiteen. I arkivmaterialet etter Brofestkomiteen er det også bevart en del gjenstander, blant annet sølvmerker laget i anledning av åpningen og ballonger som var kjøpt inn for å slippes fra bybrua. Ballongene har dog gått helt i oppløsning. Arkivmaterialet er tilgjengelig for allmenheten.
